这首诗描绘了君臣之间的和谐关系以及对马匹的赞美。开篇以“君马黄，臣马白”点明君臣身份，接着“君执圭，臣执璧”进一步强调了君臣礼仪的庄重。通过“君意皇皇臣翼翼”，展现了君主的宏大志向与臣子的恭敬辅助，体现了君臣之间的默契与合作。
“四海会同来有绎”一句，描绘了天下归一、四方朝贡的盛况，体现了大一统的景象。随后，“和在镳，鸾在轼”则赞颂了马匹的和谐与尊贵，马匹不仅外形俊美，更象征着国家的稳定与繁荣。“骄骄八骏不齐色”则以八骏的不同颜色，寓意国家的多样性和丰富性。
最后，“驰驱不向昆仑陟，马之良，良以德”表达了对马匹优秀品质的赞美，认为其优秀不仅在于外在的体态，更在于内在的品德。整首诗通过对马的描绘，隐喻了君臣关系的和谐、国家的统一与繁荣，以及对美德的崇尚。
