这首诗描绘了诗人途经永定卫时所见的壮丽景色与宁静氛围。首句“远见太行耸翠鬟”以生动的比喻，将巍峨的太行山比作青翠的发髻，展现出山脉的雄伟与生机。接着，“马蹄穿过万重山”则描绘了行进中的艰难与壮阔，马蹄声在群山之间回荡，更添一份豪迈之感。
“几家楼阁寒云里，十里城垣夕照间”两句，通过细腻的笔触，展现了沿途村落与城墙在云雾与夕阳下的美丽景象，既有乡村的宁静，又有边塞的苍茫，营造出一种既温馨又辽阔的意境。
“村市烟商，客少”描绘了村市的烟火气息与稀疏的行人，虽是寥落，却也别有一番风味。“柳营人静甲兵闲”一句，以柳营（古代军队驻扎之地）的宁静和士兵们的悠闲，反衬出边疆的和平与安宁，同时也暗示了军民和谐共处的画面。
最后，“夜来惊起还家梦，犹记猿啼百丈关”表达了诗人夜晚被猿啼声唤醒，回忆起过往的艰苦岁月，以及对家乡的深深思念。这一句情感真挚，富有诗意，将个人的情感与自然景象巧妙结合，使得整首诗充满了深沉的哲思与人文关怀。
综上所述，这首《至永定卫》不仅描绘了壮丽的自然风光，还蕴含了丰富的人文情感与历史思考，是一首值得细细品味的佳作。
