这首诗描绘了夜晚乘船至芜湖时所见的宁静与美丽景象。首句“风和涛浪静”便营造出一种平和的氛围，接着“舟子坐船头”则展现了人物活动，使画面更加生动。月色与帆的结合，“月色帆边挂”，既浪漫又富有诗意，而“江声枕底流”则通过听觉描绘出夜晚江水轻轻流淌的情景，给人一种安详的感受。
接下来，“晴霞光艳艳”一句，将视线从水面转向天空，描绘了傍晚时分天空中绚烂的霞光，色彩斑斓，令人赞叹。而“晚桨荡悠悠”则以动衬静，通过轻柔的划桨动作，进一步强调了夜晚的宁静与和谐。
最后，“岸泊芜城外，鸣金报客舟”两句，不仅点明了目的地，还通过“鸣金”这一细节，增添了旅途中的仪式感和期待感，使得整个画面更加完整且富有层次感。
整体而言，此诗通过对自然景色和人物活动的细腻描绘，成功地捕捉并呈现了乘风夜行的独特体验，让人仿佛身临其境，感受到了夜晚航行的宁静与美好。
