这首诗表达了诗人对友人韩寅仲的思念之情以及对隐逸生活的向往。首联“几年归卧罗浮阿，丘壑情知吏隐多”描绘了诗人多年隐居于罗浮山的情景，表达了对自然山水的喜爱和对官场生活的厌倦。颔联“我自一瓢游汗漫，君今双足健如何”则以自问自答的形式，表达了对友人的关心与思念，同时也流露出对自由自在生活的向往。
颈联“新诗容易将瑶草，初服谁同制芰荷”进一步展现了诗人对艺术创作的热爱，以及对与志同道合之人的渴望。尾联“世外襟期应不负，可能相待理烟萝”则表达了诗人期待与友人共同享受隐居生活，追求心灵的自由与宁静。
整体而言，这首诗情感真挚，意境深远，既体现了诗人对自然美景的热爱，也表达了对友情和隐逸生活的向往，展现了明代文人独特的审美情趣和精神追求。
