这首诗描绘了诗人夜晚在慈水边停泊船只时的所见所感，情感深沉，意境悠远。
首联“舟泊闻宵柝，乡心正郁陶”，开篇即点明情境，诗人夜晚停船，听到更柝声声，内心涌起浓浓的思乡之情。这里“宵柝”象征着时间的流逝和孤独的陪伴，与“乡心”形成强烈的情感对比，营造出一种孤寂而深沉的氛围。
颔联“岸虫秋老急，江月夜深高”，进一步渲染了夜晚的寂静与凄美。秋虫在岸边急促地鸣叫，仿佛在诉说着季节的更迭和生命的短暂。而“江月夜深高”则以月亮的高悬和夜色的深沉，烘托出一种超脱尘世的宁静之美，同时也暗示了诗人内心的孤独与深邃。
颈联“儿女悬双泪，年华送二毛”，将情感推向高潮。诗人通过想象儿女因自己的远离而流下泪水，以及自己年华渐逝、白发丛生的情景，表达了对家人的思念和对自己时光易逝的感慨。这一联既展现了亲情的温暖，也蕴含了对生命流逝的无奈与哀愁。
尾联“嗟余悲失所，踪迹独劳劳”，诗人直抒胸臆，感叹自己失去了归宿，独自奔波劳碌。这里的“失所”不仅指失去了安定的生活环境，更深层地表达了对人生方向和归属感的迷茫与追寻。整首诗在情感上由浅入深，从个人的孤独与思乡之情，到对生命意义的深刻反思，展现了诗人丰富而复杂的情感世界。
综观全诗，姚士陛以细腻的笔触描绘了月夜泊舟的场景，通过自然景象的描写和人物情感的抒发，构建了一个充满哲思与情感共鸣的艺术世界。
