这首诗描绘了诗人夜晚停泊在清远驿站时的思绪与情怀。首句“晚泊清远驿”，点明了地点和时间，营造出一种静谧而略带孤寂的氛围。接着，“言怀仙李标”一句，透露出诗人对仙人李标的怀念，暗含着对理想境界的向往。
“江光浮云树，潮信急兰桡。”这两句通过生动的自然景象，展现了诗人眼中的清远之景：江面上光影浮动，云雾缭绕于树木之间，潮水拍打着船舷，显得既壮阔又宁静。这里的“兰桡”指代船只，暗示了诗人所乘之舟的行进状态。
“单父弹琴夜，西山拄笏朝。”这两句运用了典故，以“单父弹琴夜”比喻诗人夜晚的思绪如琴声悠扬，表达了内心的宁静与深沉；“西山拄笏朝”则可能寓指诗人清晨面对西山，手持手杖，象征着对自然的亲近与敬畏，同时也暗含着对官场生活的疏离感。
最后，“怅然一凝伫，诗寄北风遥。”诗人在这片美景中陷入了深深的思考与感慨，心中充满了对远方的思念与期待，将这份情感寄托于北风之中，传递给远方的朋友或知音。整首诗通过细腻的景物描写和丰富的内心情感表达，展现了诗人独特的审美情趣和哲学思考。
