此诗描绘了一幅与道者临皋相交的雅致场景。诗人以“临皋道士堪为友”开篇，点明了与道者的深厚友谊，道者身着羽帔，翩翩起舞，行礼如仪，展现了一种超凡脱俗的风范。诗人接着说“爱尔扁舟聊共泛”，表达了与道者一同泛舟于水上的愉悦心情，这种共度时光的场景充满了诗意和闲适。
“相看漫拟卫公轩”一句，则是诗人对与道者相处时心境的描述，这里的“卫公轩”可能是指一种理想中的交往环境或心境状态，诗人通过这一比喻，表达了与道者之间超越世俗、心灵相通的美好情谊。整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与道者之间和谐、高雅的友情，以及在自然中寻求精神寄托的生活态度。
