这首诗描绘了诗人于永丰桥上悠闲自得的场景，通过细腻的笔触展现了乡村生活的宁静与和谐。
首句“敝袜轻鞋缓足投”，开篇即以简练的语言勾勒出诗人穿着朴素、脚步悠闲的形象，为整幅画面奠定了轻松愉悦的基调。接着，“永丰桥上寄双眸”一句，将视线引向了眼前的景致，诗人仿佛在用双眼细细品味着桥上的每一处风光。
接下来的四句，诗人以“山沿东舍环西舍，水绕南畴赴北畴”描绘了一幅山环水绕、村落错落有致的田园画卷，展现出自然与人类居住环境的和谐共生。随后，“村妇坐畦挑马齿，野童蹲涧采鸡头”则通过具体的人物活动，进一步丰富了画面的内容，使整个场景更加生动鲜活。村妇在田间劳作，野童在溪边嬉戏，一派繁忙而又充满生机的乡村生活景象跃然纸上。
最后，“娱閒不觉忘中饭，一点斜阳射竹楼”两句，巧妙地将时间的流逝与诗人的情绪融为一体。在享受这份闲适的同时，诗人甚至忘记了时间的推移，直到夕阳西下，才注意到光线已洒满竹楼。这一细节不仅体现了诗人对当下美好时光的沉浸，也暗示了他对这种简单而纯粹生活的深深喜爱和向往。
整体而言，这首诗通过对永丰桥周边自然景色和人物活动的细腻描绘，成功营造出一种宁静、和谐、悠然自得的乡村生活氛围，让读者仿佛身临其境，感受到了诗人那份对自然与生活的热爱与赞美。
