这首诗描绘了君马与臣马在郊野中并驾齐驱的场景，通过对比两者的外貌特征，表达了对忠诚与功业的赞颂。诗人以“君马黄，臣马赭”开篇，巧妙地运用颜色象征君臣关系，黄色常被视为尊贵之色，而赭色则寓意忠诚与坚定。赭马“汗血犹未乾”，形象地展现了其劳苦功高的形象；黄马“精神宛如画”，则突出了其英姿飒爽，精神饱满。通过这两匹马的对比，诗人表达了对忠诚与功勋的崇高敬意。
后两句“黄赭格骨亦相类，要使成功重当世”，进一步深化了主题，强调了忠诚与功业的重要性，即使外表不同，内在品质和追求的目标是一致的。最后，“迢迢玉塞边尘稀，谁识沙场辛苦时”，将视角转向边疆，暗示了忠诚与功业往往伴随着艰苦卓绝的努力，只有少数人能真正理解其中的辛酸与付出。
整体而言，这首诗通过生动的场景描写和深刻的哲理思考，展现了对忠诚与功业的赞美，以及对边疆将士不畏艰难、勇于奉献精神的颂扬。
