这首诗描绘了深秋时节，行走在群山之中所见的壮丽景色。首句“万山秋色送行鞯”以“万山”展现山峦连绵不绝的景象，而“秋色”则点明季节，暗示了秋天特有的色彩斑斓与丰收之感。“送行鞯”则巧妙地将行人的行囊或马鞍比作秋色的载体，赋予了自然景观以动态的生命力。
接着，“高树云生欲暮天”一句，通过“高树”与“云生”相互映衬，营造了一种云雾缭绕、天际低垂的傍晚景象，既展现了自然界的壮美，也暗示了时间的流逝和一天即将结束的宁静氛围。
“可是河头渔艇出”一句，笔锋一转，将视线引向了河畔，描绘了一幅渔舟晚归的画面。这里的“可是”二字，仿佛在询问，又似乎在肯定，增添了几分神秘与期待。渔艇的出现，不仅丰富了画面的内容，也为整首诗增添了一抹生活的气息和人情味。
最后一句“鹭鸶惊起水西田”，以“鹭鸶”这一常见的水鸟作为观察对象，通过它们的突然惊飞，生动地表现了水面的平静被打破，同时也暗示了自然界的和谐与生机。这句诗以小见大，通过局部的动态变化，展现了整个自然环境的活力与生命力。
整体而言，这首诗通过细腻的观察和生动的描绘，展现了诗人对自然美景的深切感受和赞美，同时也流露出对生活细节的关注与热爱。语言简洁明快，意境深远，富有画面感，是明代山水田园诗中的佳作。
