这首诗描绘了诗人与友人龚子敬一同出游的情景，通过细腻的笔触展现了自然风光之美和友情之深。
首句“清游及新霁，缓步得嘉宾”，开篇即点明了出游的时间和氛围——在雨后初晴的清新时刻，诗人缓缓行走，偶遇了友人龚子敬，营造出一种闲适愉悦的气氛。
接着，“古木寒泉寺，鸣鸠乳燕春”两句，诗人以古木、寒泉、寺庙、鸣鸠、乳燕等意象，生动地描绘了一幅春日山林的宁静画面，既有自然界的生机勃勃，又不乏禅意的宁静祥和。
“山行六七里，舟受两三人”则进一步展示了出游的地点和规模，山路上行走了六七里，小舟上只有两三个人，这样的场景既体现了旅途的悠长与简朴，也暗示了诗人与友人之间的亲密无间。
最后，“总是曾经处，何须更问津”两句，诗人感慨道，这些地方都是曾经来过的地方，无需再寻找新的路径。这句话不仅表达了对过往美好回忆的怀念，也流露出对友情和自然美景的珍惜之情。
整体而言，这首诗通过细腻的描写和深刻的感悟，展现了诗人与友人之间深厚的情感，以及对自然美景的热爱和欣赏，是一首充满诗意和哲理的作品。
