这首诗描绘了广州（五羊城）作为海上丝绸之路的重要港口，夜晚的繁华景象和独特的地理风貌。首句“五羊城下十洲通”展现了广州连接着众多海外岛屿的繁盛贸易，楼阁在夜间被海市蜃楼般的雾气笼罩，显得神秘而空灵。“百越女牛星拱北”运用神话意象，描述了珠江两岸的自然景观，暗示着女性和大地的和谐共处。
接下来，“三门笳鼓水归东”描绘了珠江的壮丽景色，夜晚的乐声与江水一同向东流去。诗人通过“戈船潮暗琵琶月”进一步渲染了夜晚的氛围，战船在潮水中穿梭，月光下琵琶声悠扬，营造出一种宁静而略带历史沧桑感的意境。
“珠寺沙香茉莉风”则转而描绘了广州的市井生活和独特香气，寺庙的珠帘随风轻摆，茉莉花香弥漫，增添了城市的温馨与诗意。最后，“回首可怜偏霸地，渔镫几点浸鲛宫”表达了诗人对广州作为古代霸地的感慨，以及对渔火点点、鲛宫沉寂的寂寥之感。
整体来看，黄任的《珠江夜泊》以细腻的笔触描绘了广州的夜景，融合了神话、自然和人文元素，展现出广州独特的地理位置和历史韵味。
