这首诗表达了诗人对人生忙碌与无奈的感慨，以及对过往美好时光的怀念。首句“不用悲歌抚铗长”，诗人似乎在劝慰自己，不必因生活的艰辛而哀叹，暗示了对现实的无奈接受。接着，“古无人可免身忙”一句，直抒胸臆，指出自古以来，人们都难以摆脱忙碌的命运，流露出一种宿命感。
“存心未必耕无地，涉世难忘选有场。”这两句则从两个方面探讨了人生的困境。前半句“存心未必耕无地”意味着即使有心追求，也未必能找到实现理想的道路或环境；后半句“涉世难忘选有场”则指出在复杂的人世间，选择往往让人难以忘怀，充满了挑战和不确定性。
“新别水云书尚湿，旧题松桂笔犹香。”这两句描绘了诗人对过去美好时光的怀念。新别之处，虽然离别已成事实，但心中仍留有对自然美景的回忆，仿佛那些美好的瞬间还湿润在纸上；而对过去的题字，虽已褪色，但那松桂的香气依然能唤起心中的温暖记忆。
最后一句“只缘误触神舟走，惆怅京尘涴薜裳。”则表达了诗人对误入官场，被世俗所累的遗憾。误触神舟，可能暗喻误入官场，而“京尘涴薜裳”则是说在京城的尘世中，原本清雅的衣物（薜裳，古代的一种服饰）也被玷污，象征着诗人对官场生活带来的污浊和束缚感到不满和惆怅。
整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和富有哲理的思考，展现了诗人对人生、社会、自然的深刻感悟，以及对理想与现实、自由与束缚之间矛盾的复杂心情。
