这首诗描绘了清晨从清溪出发时的景象与心境。首句“雨色连江曙未分”，以雨色笼罩江面，晨曦尚未完全显现的景象开篇，营造出一种朦胧而静谧的氛围。接着，“萧萧蓬底客先闻”一句，通过蓬草下传来的声音，暗示了旅人的存在，进一步强化了清晨的宁静与孤独感。
“归裴不羡虞卿璧”这一句，借用了历史典故，表达了诗人对财富或地位的淡泊态度，意在说明诗人更看重内心的平静与自由，而非外在的物质享受。最后，“留得桐丝伴水云”则以桐丝（可能象征着某种珍贵之物）陪伴着水云，寓意着诗人愿意与自然和谐共处，追求心灵的纯净与自由。
整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和巧妙的比喻，展现了诗人对自然美景的欣赏与对内心世界的深刻思考，体现了明代文人对于超脱世俗、追求精神自由的向往。
