这首诗描绘了诗人对友人归隐生活的向往与感慨，以及对自然美景的赞美。首句“归心一发尉佗楼”以尉佗楼象征友人的归隐之所，表达出诗人对友人归隐生活的羡慕之情。“一点晴烟见渡头”则通过远处的渡头之景，营造出一种宁静而悠远的氛围，暗示友人归隐后的淡泊生活。
接着，“三径尚堪携客入，中洲曾是为谁留”两句，既表达了对友人归隐之地环境的赞美，也暗含着对过去时光的怀念与对友情的珍视。诗人想象着友人在归隐后，还能邀请朋友一同前往，享受自然的美好，同时也曾有人在此留下足迹，留下了美好的回忆。
“青含浦树喧黄鸟，绿遍江苗过白鸥”描绘了一幅生机勃勃、充满活力的画面。青翠的树木、鸣叫的黄鸟、绿色的江苗、飞过的白鸥，这些元素共同构成了一个和谐、生动的自然景观，展现了诗人对大自然的热爱和对美好生活的向往。
最后，“七十二峰无恙在，更于城郭念同游”表达了诗人对自然美景的永恒不变的感慨，以及对与友人共度美好时光的怀念。即使是在繁华的城市之中，诗人的心依然向往着自然的宁静与美好，对过去的友情和共同经历的回忆充满了深深的怀念。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对友人归隐生活的向往、对自然美景的赞美以及对友情的珍惜，情感真挚，意境深远。
