这首诗描绘了诗人与友人分别后，独自在孤舟上遥望的情景。首句“孤舟别后两相望”，简洁而深情，将离别的孤独与对友人的思念交织在一起。接着，“霜露凄凄落叶黄”一句，通过秋日的自然景象，渲染了一种凄凉的氛围，霜露的寒冷与落叶的飘零，不仅映衬出季节的更迭，也暗喻着人生的无常和别后的寂寞。
“黄鹄矶头天万里”，诗人将视线投向远方，黄鹄矶头的辽阔景象，象征着广阔的世界和无限的可能，同时也表达了对友人未来旅程的关切与祝福。最后一句“知君何日渡潇湘？”则直接抒发了对友人何时能再次相见的期待与忧虑，充满了深深的牵挂之情。
整首诗情感真挚，意境深远，通过自然景色的描绘，巧妙地融入了对友情的深厚情感，展现了明代文人对于离别与相聚的深刻思考。
