这首诗描绘了清晨出行的景象与诗人内心的感受。首联“拂曙征人各向方，乍明林野更青苍”以“拂曙”点明时间，晨光初照，万物皆醒，征人各自踏上不同的路程，林野在晨光中呈现出更深的青绿色调，营造出一种清新宁静的氛围。
颔联“云头漏日开秋色，马足翻沙破晓霜”进一步描绘了自然景观的变化。云层间透出的日光，为秋天的景色添上了几分明亮，而马蹄踏过沙地，打破了清晨的霜冻，既展现了动态之美，也暗示了旅途的艰辛与挑战。
颈联“时事罕闻心愈静，故人不见恨空长”转而表达诗人内心的平静与对故人的思念。尽管外界变化繁多，但诗人的心却愈发宁静，这可能是因为他专注于眼前的旅程，或是内心深处对某种精神境界的追求。同时，对故人的思念之情并未因距离而减弱，反而在心中不断生长，体现了深厚的人情味。
尾联“怜君素爱还乡乐，行役虽劳肯暂忘”是对前文情感的升华。诗人不仅表达了自己对家乡的向往，也对远方的旅人抱有同情之心，认为即使长途跋涉、劳苦备尝，也无法磨灭人们对家乡的热爱与思念。这一句充满了人文关怀，将个人情感与普遍人性相连结，使得整首诗的情感更为丰富和深刻。
综上所述，这首诗通过细腻的自然描写和深沉的情感表达，展现了诗人对旅途、自然、时间和人情的独特感悟，是一首富有哲思和人文情怀的作品。
