这首诗描绘了诗人行旅途中所见所感，充满了对生活的深刻思考与感悟。
首句“萧萧牧鸣马，辚辚挽征车”，以马鸣声和车轮滚动声开篇，生动地展现了旅途的繁忙景象，马匹的悠长叫声与车辆的隆隆声交织在一起，构成了一幅动态的画面。
接着，“人生各有役，我何念安居”两句，诗人由眼前的景象联想到人生的普遍状态——每个人都有自己的责任与忙碌，自己也不例外，无需过分怀念安逸的生活，体现了诗人对生活的深刻理解与自我反思。
“东冈上初日，雾暗未光舒”，描绘了清晨的景色，太阳初升，但雾气未散，光线尚未完全显露，营造出一种朦胧而宁静的氛围。
“依依见亭堠，暧暧经村墟”则进一步展示了旅途中的自然风光与人文景观，亭堠（古代的瞭望台）与村落交替出现，既展现了自然之美，也暗示了旅途的漫长与艰辛。
“我足日已研，我仆力已痡”两句，直接表达了旅途的劳累与艰辛，脚下的路已经磨破，仆人的力气也已耗尽，形象地描绘了行旅之苦。
最后，“自非得神仙，岂免劳形躯”则是诗人对人生哲理的深刻思考，即使不是神仙，也无法避免身体的劳顿，表达了对生命本质的洞察与接纳。
整体而言，这首诗通过细腻的描写和深刻的思考，展现了诗人对生活、自然和人生的独特见解，具有很高的艺术价值和思想深度。
