这首诗描绘了一位旅人在跋涉泥泞道路后，终于在傍晚晴朗的时刻感到心情舒畅的情景。诗人通过细腻的笔触，展现了旅途劳顿后的轻松与愉悦。
首句“跋涉泥途不惮劬”，生动地刻画了旅人行走在泥泞道路上的艰辛与不易，但并未因此而感到畏惧或退缩，体现了坚韧不拔的精神。次句“晚晴又得旅怀舒”，在傍晚晴朗的时刻，旅人的疲惫和忧虑似乎随着阳光一同消散，心情得到了释放和舒展。
接着，“清溪濯足看山罢”，描述了旅人停下脚步，在清澈的溪水中洗去脚上的尘土，然后抬头欣赏远处的山景，享受片刻的宁静与自然之美。这不仅是一种身体上的放松，更是一种心灵上的洗涤。
最后，“松竹林头认寓居”，在一片松竹掩映的林间，旅人找到了自己的栖息之所。这里不仅是一个物理意义上的住所，更是心灵得以安放的港湾，象征着旅途中的归宿感和满足感。
整体而言，这首诗通过细腻的描写，展现了旅途中从劳顿到舒缓、从自然到内心的情感变化，表达了对生活艰辛的坚韧态度以及对自然美景的深深喜爱，同时也传递出一种在旅途中寻找到心灵慰藉的美好愿景。
