这首诗描绘了主人公远航至京城的情景，以及归家后与亲友分享此行经历时的感慨。诗中充满了对友情和离别之情的深刻体会。
首句“碧海扬帆向玉京”，以碧海上的航行象征着主人公前往京城的旅程，玉京则寓指京城的尊贵与神圣，形象地表达了对京城的向往与追求。
次句“劳劳青简赠离情”，“劳劳”一词生动地描绘了离别时的不舍与深情，“青简”则是古代书写文字的竹简，这里借指友人赠予的书信或礼物，寓意着离别之际，友人的关怀与祝福。
第三句“归来亲友如相谢”，写主人公归家后，面对亲友的欢迎与问候，心中涌起的感激之情。这里的“谢”字，既是对亲友热情接待的感谢，也暗含着对过去旅途艰辛的自我反思。
最后一句“莫学前驱负弩行”，“前驱”指的是古代官员出行时在前面开路的人，“负弩”则是背着弩箭，象征着保护与威严。这句话告诫自己，不要像过去的官员那样，过于注重仪仗与排场，而应保持谦逊与真诚的态度对待亲友，体现了诗人对人际关系的深刻洞察与思考。
整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和生动的场景刻画，展现了主人公在人生旅途中对友情、离别、归家与自我反思的深切感悟，具有浓厚的人文情怀和哲理意味。
