这首诗描绘了诗人过五云驿时所见之景及内心情感的细腻变化。首联“倚篷镇日看云山，回首俄经过万安”以“倚篷”、“镇日”、“看云山”、“回首”、“过万安”等词句，勾勒出诗人长时间驻足于舟中，凝视着变幻莫测的云山景象，以及回望过去，穿越万安的情境，透露出一种行旅中的孤独与感慨。
颔联“草色绿迷春雨细，花枝红怯晚风寒”则转向对自然景色的细腻描绘。通过“绿迷”、“细雨”、“红怯”、“晚风”等词语，生动展现了春天细雨蒙蒙中草色的迷人，以及晚风吹拂下花朵的娇羞，营造了一种清新而又略带凄凉的氛围，仿佛在诉说着季节更迭的无奈与美丽。
颈联“乡关迢递三千里，客棹夷犹十八滩”进一步深化了诗人的思乡之情。通过“乡关”、“迢递”、“三千里”、“客棹”、“夷犹”、“十八滩”等词汇，形象地表达了诗人远离家乡的遥远距离和乘船过滩的艰难旅程，流露出一种深深的思乡之苦和对旅途艰辛的感慨。
尾联“遥念倚庐亲望切，此身无计托飞翰”则是诗人情感的集中爆发。通过“遥念”、“倚庐亲”、“望切”、“此身”、“无计”、“托飞翰”等词语，表达了诗人对家乡亲人深切的思念和无法归家的无奈，以及渴望借助飞翔的鸟儿来寄托自己思乡之情的强烈愿望，充满了对自由和回归的向往。
整体而言，这首诗以行旅为背景，通过对自然景色的描绘和内心情感的抒发，展现了诗人独特的审美感受和深沉的思乡情怀，语言流畅，情感真挚，具有较高的艺术价值。
