这首诗描绘了诗人奉命南归途中所见所感，充满了对自然美景的细腻观察与感慨。首句“路断天涯得少停”，开篇即点出旅程的遥远与孤独，诗人因路途的阻隔而得以短暂停留，为全诗定下了悠远的基调。
“楼船箫鼓日逢迎”一句，生动地描绘了诗人停泊时的景象，楼船上的乐声与鼓点交织，迎接日出，营造出一种热烈而欢快的氛围，与前文的孤独形成对比，展现出旅途中的小确幸。
“三更挂席渺沧海，二月乘槎老使星”两句，进一步展现了诗人对自然的深刻感悟。三更时分，诗人挂起帆布，置身于浩瀚的大海之中，感受着夜的宁静与深邃；二月时节，他乘坐木筏，穿越星河，仿佛与星辰共舞，表达了诗人对未知世界的好奇与探索精神。
“春气暖如帷下卧，潮声细入寝边听”则将视角转向了春日的温暖与海边的宁静。诗人仿佛在帷幕之下享受春日的温暖，耳边是潮水轻轻拍打岸边的声音，营造出一种温馨而又略带忧郁的氛围，体现了诗人对自然之美的细腻感受和内心深处的思考。
最后，“寒装顿喜充行箧，依旧悬车菽水亭”两句，以寒装（衣物）充盈行囊，以及回到家中悬挂车辆、照料父母（菽水亭象征孝顺）的情景，表达了诗人对家庭与亲情的重视与怀念，使得整首诗的情感更加丰富和饱满。
综上所述，这首诗通过细腻的笔触，描绘了诗人南归途中的所见所感，不仅展现了自然之美，也融入了对家庭、亲情的深深眷恋，是一首充满情感与哲思的作品。
