这首诗描绘了楚地旅人乘舟远行的情景，充满了深沉的思乡之情与对自然的感慨。
首联“楚客发天际，扬帆入三湘”，开篇即点明了诗人作为楚地之客，独自一人在辽阔的天边启程，乘着船进入三湘之地，既展现了旅途的孤独与遥远，也暗示了诗人内心的漂泊感。
颔联“回首青山远，忽已过涔阳”，诗人回望来时的青山，它们显得格外遥远，而船已悄然驶过了涔阳，这一转折不仅表现了时间的流逝，也隐含了对过往时光的追忆与不舍。
颈联“晚树何历历，归思浩茫茫”，描绘了傍晚时分，岸上的树木清晰可见，但诗人的心中却充满了无尽的归乡思绪，这份思绪广阔而深远，仿佛与茫茫的天地相连，表达了诗人内心深处对故乡的深切思念。
尾联“永愧波上鸥，渔父共相忘”，诗人自谦地表示，他永远愧对于在波浪上自由飞翔的鸥鸟，以及与世无争的渔父，似乎在说自己的心灵无法像它们那样自由自在，表达了诗人对自由生活的向往与自我反省。
整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人独特的旅行体验和内心世界，既有对自然美景的赞叹，也有对家乡的深深眷恋，情感真挚，意境深远。
