这首诗描绘了诗人与友人之间的深厚情谊以及对自然美景的向往。首句“去年钿醉紫薇楼”，以“钿醉”二字生动地展现了去年聚会时的欢愉氛围，紫薇楼则为聚会之地，营造出一种高雅而温馨的场景。次句“有约云间续胜游”，表达了诗人与友人相约在云端继续美好的旅行，体现了他们之间超越日常的深厚友谊和对美好生活的共同追求。
第三句“此日庆云桥下泊”，将时间推进到当下，诗人与友人在庆云桥下停泊，这里的“泊”字不仅指船只暂时停靠，也暗示着心灵的停驻，仿佛是心灵之旅的一个重要节点。最后一句“心期便欲结沧洲”，表达了诗人渴望与友人一同隐居于沧洲（古代多指远离尘嚣的隐逸之地）的愿望，这不仅是对自然美景的向往，更是对心灵归宿的追求，体现了诗人对自由、宁静生活的向往和对友情的珍视。
整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和富有象征意义的景物，展现了诗人与友人间深厚的情谊以及对理想生活状态的向往，语言流畅，情感真挚，具有很高的艺术价值。
