此诗描绘了诗人与两只仙鹤相伴的情景，展现了人与自然和谐共处的美好画面。首句“本是云霄侣”以鹤喻人，暗示诗人与鹤之间有着超凡脱俗的友谊，如同在云霄中飞翔的伴侣。接着“伴予守故丘”则表明鹤与诗人一同守护着熟悉的家园，体现了他们之间的深厚情谊。
“敢嫌双口累”一句，诗人以自谦之词表达对鹤的陪伴并不感到负担，反而是种荣幸。接下来“似与二仙游”则进一步强调了鹤的神秘与超凡，仿佛它们是两位仙人，与诗人一同遨游于天地之间。
“舞绕花间径，唳高尘外楼”描绘了鹤在花丛中翩翩起舞，其鸣声高亢，穿透尘世的喧嚣，直达云端。这不仅展现了鹤的美丽与自由，也象征着诗人内心的宁静与超脱。
最后，“身轻如有日，跨尔向罗浮”表达了诗人渴望像鹤一样轻盈自在，追求心灵的自由与超越，甚至梦想着能跟随鹤飞往传说中的罗浮仙境，寻找心灵的归宿与解脱。
整首诗通过细腻的笔触，展现了人与自然和谐共生的美好愿景，以及诗人对自由、超脱和精神追求的向往。
