这首诗描绘了诗人宿在大桥边的人家所见所感。首句“桥畔人家水半扉”展现了夜晚桥边人家的静谧，半掩的门扉映照着流水，透露出一种宁静的生活气息。次句“题诗柱上十年归”则暗示诗人久别重游，柱上的题诗记录着他十年前的离去和今日的归来，充满了岁月流转的感慨。
第三句“青松落子风惊帽”写的是风吹过时，青松的种子打在诗人的帽子上，不仅描绘了自然景象，也寓含了时光荏苒的意味。第四句“紫栋吹花雨满衣”进一步描绘了风雨中花瓣飘落，沾湿衣裳的画面，显得清新而富有诗意。
第五、六句“涧水远随枫树去，陇云多傍笋舆飞”通过涧水、枫树和云彩的动态，展现出环境的深远与变化，同时也暗寓诗人旅途的遥远和心境的起伏。
最后一句“举头仰望长安日，一个啼猿响翠微”，诗人抬头遥望远方的长安，听见山间传来猿猴的啼鸣，这声音在翠绿的山色中回荡，增添了孤寂和思乡之情。
总的来说，这首诗以细腻的笔触描绘了宿桥边的景色，融入了诗人的情感体验，既有对往昔的回忆，又有对未来的期待，展现了诗人丰富的内心世界。
