这首诗描绘了诗人于白日之中的宁静与自得之感。首句“白昼清如水”以水的清澈比喻白日的宁静，营造出一种超然物外的氛围。接着“当轩纳好风”则进一步渲染了这种宁静中的舒适感受，仿佛置身于清风之中，心旷神怡。
“形忘开口外，乐在曲肱中”两句，表达了诗人内心的平静与满足。这里的“形忘”意味着身体的放松与心灵的解脱，“开口外”可能是指外界的纷扰或欲望，而“乐在曲肱中”则强调了内心的愉悦来自于简朴的生活和内心的平和，不需外求。
“竹榻偏怜旧，绳枢不避穷”两句，通过描述对旧物的珍惜和对贫困生活的坦然面对，展现了诗人对物质的淡泊和对生活的热爱。竹榻和绳枢都是简陋的家具，但诗人却能从中感受到生活的美好和满足。
最后，“偶怀徐孺子，还愧食非躬”两句，借用了东汉名士徐孺子的故事，表达了诗人对高尚人格的向往和自我反省。徐孺子是著名的隐士，诗人在这里表达了自己虽不能像徐孺子那样完全脱离世俗，但在精神上追求着高尚的品质，同时对自己未能亲自耕作获取食物感到惭愧，体现了对理想生活状态的向往和对自身行为的反思。
整体而言，这首诗通过对日常生活场景的细腻描绘，展现了诗人对内心平静、简朴生活以及高尚人格的追求和向往，充满了哲理意味和情感深度。
