这首诗描绘了诗人归家后的生活情景与心境。首句“草径茅庐不远城”描绘了一幅远离尘嚣、回归自然的宁静画面，草径通向的茅屋虽远离城市喧嚣，却并不显得孤寂，反而增添了几分隐逸之趣。接着，“归来松竹已秋声”一句，通过秋天松竹的声响，渲染出一种季节更迭、时光流转的氛围，同时也暗示着诗人内心的平静与淡泊。
“鄙人倦客方招隐”表达了诗人作为一位厌倦世俗纷扰的旅人，选择隐居山林的心境。“弱女非男亦慰情”则体现了诗人对家庭的眷恋，即使家中只有柔弱的女儿，也能给予他心灵的慰藉。这种情感的细腻表达，让人感受到诗人对家庭生活的珍视和对亲情的深厚情感。
“薄愿自甘随老圃，短才无用至名卿”两句，诗人以谦逊的态度自述，表示自己满足于平凡的生活，无意追求名利，愿意像园丁一样默默耕耘，不求闻达于世。这种淡泊名利、安于本分的人生态度，展现了诗人高尚的品格和超脱的情怀。
最后，“闾里相见成幽熟，他日禽鱼尚不惊”两句，描绘了诗人与邻里和谐相处的场景，以及对未来生活的美好期待。即使在日常生活中，诗人也能够与周围环境相融，甚至希望未来即使面对禽鸟，也能保持一种平和、不惊扰的心态，进一步体现了诗人内心的宁静与和谐。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人归隐生活中的宁静、淡泊与和谐，以及对家庭、自然和生活的深刻感悟，是一首富有哲理意味的佳作。
