这首诗描绘了诗人乘筏泛舟于江河之上，感受自然之美的景象。首句“行潦水悠悠”以流水的悠长绵延，营造出一种宁静深远的氛围。接着，“欢来结筏游”则表达了诗人与友人一同享受泛舟的乐趣，洋溢着欢快的气息。
“坐天群宿动”一句，巧妙地将天空中的星辰比作群宿，生动地展现了夜空中繁星点点的壮丽景象，同时也暗示了诗人泛舟的时间是在夜晚。而“应节一槎浮”则进一步说明了诗人所乘之筏顺应时节，随波逐流，自由自在的状态。
“城带青山峙，波分素月流”两句，通过“城”、“青山”、“波”、“月”的描绘，构建了一幅山水交融、月光洒落的画面，既展现了自然景观的壮美，也体现了诗人对自然之美的深深赞叹。
最后，“五湖何处是，眼底即沧洲”则表达了诗人对于广阔天地的向往和对自由生活的追求。这里的“五湖”泛指广阔的水域，而“眼底即沧洲”则意味着在诗人的眼中，眼前所见的江河湖泊就是他心中的理想之地，充满了自由与宁静。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人泛舟江河时的愉悦心情和对自然美景的深情赞美，同时也流露出对自由生活的向往之情。
