这首诗描绘了皇帝与骏马之间和谐的关系，以及宫廷内宁静祥和的氛围。首句“高拱无忘六辔驹”以“六辔驹”比喻皇帝身边的忠诚臣子，暗示他们虽地位显赫，但不忘效忠国家，如同驾驭骏马般谨慎行事。接着，“翩翩云锦出宸居”描绘了皇帝出行时的壮观景象，如同云锦般的华丽，体现了皇家的尊贵与威严。
“骄嘶喜受君王箠”一句，通过骏马的骄傲嘶鸣和对君王鞭策的喜悦，展现了骏马对皇帝的忠诚与敬意。而“仰秣时听舜禹谟”则进一步强调了骏马在享受食物的同时，也时刻聆听着古代圣贤的教诲，寓意皇帝的智慧与道德引领着整个国家。
“神相固知离牝牡”表达了皇帝作为国家的领袖，不仅关注国家的兴衰，也深知男女之间的关系对于社会稳定的重要性。“庸才何幸傍乘舆”则是对皇帝身边平凡之人的赞美，即使地位不高，也能有幸陪伴在皇帝身边，感受皇家的荣光。
最后，“禁林日永薰风足，咫尺天颜久未违”描绘了宫廷内四季如春、风和日丽的景象，以及皇帝与臣民之间的亲密关系。这句话不仅展现了宫廷生活的舒适与和谐，也隐含了皇帝对臣民的关怀与爱护，以及臣民对皇帝的忠诚与依赖。
整体而言，这首诗通过骏马与皇帝的关系，巧妙地融入了对国家治理、君臣关系、道德修养等多个层面的思考，展现了明代宫廷文化的独特魅力。
