这首诗描绘了诗人远离尘世喧嚣，进行一次心灵与自然的远游。首句"远游俗虑静"表达了诗人摆脱世俗忧虑后的宁静心境。接下来的"永日求所适"，写出了他对闲适生活的向往和追求。
"雨余沙自清，睡起山更碧"，通过雨后景色的清新和醒来的山色翠绿，展现出大自然的生机与宁静，诗人的心境也随之变得更为恬淡。"幽禽低水语，丛筱乱风色"进一步描绘了环境的幽深和动态，鸟儿在水边低语，竹林随风摇曳，增添了诗意的氛围。
"呼茗喜新煎，课诗矜创获"，诗人品茗之余，欣喜于新煮的茶香，同时创作诗歌，对自己的创作成果感到自豪。"见闻犹昨事，迈往续陈迹"，表明诗人对过往经历的回味和对未来探索的期待。
最后两句"终藉药饵扶，乾坤小行役"，暗示诗人虽然年事已高，但仍借助药物维持身体，渴望在有限的生命中继续游历和体验，体现了诗人坚韧的生命力和对生活的热爱。
整体来看，这首诗以细腻的笔触描绘了诗人远游的所见所感，展现了其超脱世俗的内心世界和对自然、生活的深深热爱。
