这首诗描绘了诗人独自一人离开城市，步入郊外的情景。首句“驻马河之西”，点明了地点，诗人停驻在河流西侧，暗示了他即将离开城市的宁静氛围。接着，“送车皆已返”一句，通过“送车”的场景，形象地表现了城市生活的结束，与即将开始的乡村生活形成对比。
“郊原人渐少”描绘了从城市到乡村的过渡过程，随着距离城市越来越远，人烟逐渐稀少，展现出一种由繁华到宁静的转变。而“风物秋将晚”则进一步渲染了季节的更替，秋天的气息渐渐浓厚，预示着一年中收获的季节即将过去，同时也为整首诗增添了一抹淡淡的忧伤和对时光流逝的感慨。
“身如独鸟轻，意与青山远”是全诗的点睛之笔，诗人以“独鸟”自比，表达了自己如同孤鸟般自由自在，不受尘世束缚的心境。同时，“意与青山远”则展现了诗人与自然的和谐共处，心灵与大自然融为一体，远离尘嚣，追求内心的平静与自由。
整体而言，这首诗通过对离别城市、步入乡村的描写，以及对自然景色的细腻描绘，展现了诗人对自由、宁静生活的向往，以及对自然美景的深深喜爱。语言简洁而富有意境，情感真挚而深沉，是一首充满哲理意味的佳作。
