这首诗描绘了友人归乡的场景，充满了离别与思念之情。首句“忆从联旆上京华”，回忆起友人一同前往京城的情景，流露出对过往时光的怀念。接着“已羡承恩两过家”一句，表达了对友人两次回家享受恩宠的羡慕，暗含着对自身境遇的感慨。
“祖席杯深浮竹叶，故园春早见梅花”两句，通过具体的场景描写，渲染出离别的氛围。酒宴上杯中浮着竹叶，象征着离别的愁绪；而早春的梅花，则预示着友人即将踏上归途，回到熟悉的故乡。这两句将自然景象与情感巧妙结合，富有诗意。
“马头驿路冲飞雪，鸟影江天送落霞”描绘了友人归途中的景象。马蹄声在雪地里回响，飞雪映衬着归人的身影；江面上，鸟儿飞翔，天空中余晖洒落，构成了一幅壮丽的画面。这些景象不仅展现了旅途的艰辛与美丽，也寄托了诗人对友人的深深祝福和不舍。
最后，“直欲因君寄乡信，来年我亦泛仙槎”表达了诗人希望借由友人之手传递对家乡的思念，并期待来年自己也能像友人一样，踏上归乡之路。这一句既表达了对友人的感激之情，也流露出对未来重逢的期盼，充满了深情与向往。
整体而言，这首诗通过对友人归乡过程的细腻描绘，展现了离别与思念的主题，语言优美，情感真挚，是一首充满人文关怀的佳作。
