这首诗表达了诗人对过往时光的追忆与感慨，以及对友情和自然的珍视。首联“几年辜负钓鱼竿，万里归来马离鞍”描绘了诗人远离家乡、四处漂泊的生活状态，同时也流露出对宁静生活和自然之乐的向往。颔联“黄菊有期佳节赏，青山留得白头看”则通过黄菊和青山的意象，寄托了诗人对美好时节和自然美景的期待与珍惜，同时也暗示了岁月的流逝和人生的沧桑。
颈联“尘埃苒苒皆春梦，猿鹤萧萧共岁寒”运用了比喻和拟人的手法，将纷扰的世事比作短暂的春梦，而与猿鹤相伴则是对清高脱俗生活的向往。这句诗反映了诗人对现实世界的无奈与对理想生活的追求。
尾联“垂老论交情更古，新题莫惜问平安”表达了诗人年老时对友情的珍视，即使在岁月的洗礼下，友情依旧如同古时一般深厚。同时，诗人也期待着朋友的问候，体现了人与人之间情感的连结与温暖。
整体而言，这首诗以深沉的情感和生动的意象，展现了诗人对过去、现在和未来的思考，以及对自然、友情和人生意义的探索。
