这首诗描绘了诗人离别家乡，踏上旅途的复杂心情。首联“杨柳初青黄鸟鸣，长河两岸绿波平”以清新之景开篇，杨柳初绿，黄鸟欢鸣，长河两岸绿波荡漾，营造出一幅生机勃勃、宁静和谐的画面，寓含着对故乡的深深眷恋。
颔联“乍从客路看帆影，还想君门听漏声”则转而表达诗人离别之际的思绪。乍离故土，眼前是行旅中的帆影，心中却依然回响着京城君门的漏声，这对比中透露出诗人对过往生活的怀念与不舍，以及对未来的迷茫与期待。
颈联“七十挂冠虽称意，五云回首尚关情”进一步揭示了诗人的内心世界。七十岁挂冠归隐，本应是满足与惬意的，但回首往昔，五云缭绕的京城仍牵动着他的心，表明他虽已辞官归隐，但对过去官场生活仍有留恋，同时也流露出一种淡淡的遗憾和无奈。
尾联“深恩未报身先老，俛仰乾坤愧此生”则是全诗情感的集中体现。诗人感叹自己未能报答深恩，年华已逝，内心充满愧疚。这一句不仅表达了对未能尽孝或完成使命的遗憾，也体现了对生命流逝的感慨，以及对未能实现人生价值的自责。
整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和深沉的情感抒发，展现了诗人离别之际的复杂心境，既有对过往生活的怀念，也有对未来的憧憬，更有对生命意义的深刻思考，情感丰富，意境深远。
