此诗描绘了诗人乘舟行至镇江时的所见所感，充满了浓郁的思乡之情与对自然景色的细腻描绘。
首联“孤帆才见下扬州，铁瓮城边又泊舟”，开篇即以孤帆入江，引出诗人即将抵达扬州的情景，随后船只停泊在铁瓮城边，既点明了地点，也暗示了诗人旅途的疲惫与暂时的安歇。
颔联“客梦喜随家北渡，乡心还共水东流”，运用对比手法，将客居他乡的梦与归家的喜悦交织在一起，同时借水的流动象征着乡愁的绵延不绝，表达了诗人对家乡深切的思念。
颈联“无边芳草迷瓜步，不断青山到石头”，通过“无边”、“不断”的修饰词，展现了广阔无垠的自然景象，芳草与青山相映成趣，不仅描绘了美丽的自然风光，也暗含了诗人对远方故乡的向往与追寻。
尾联“日暮空江凭眺处，茫茫鼓角动人愁”，在日落时分，诗人独自站在空旷的江边远眺，鼓角声声，更添了几分愁绪。这一句不仅渲染了黄昏时分的凄凉氛围，也深刻地表达了诗人内心的孤独与忧伤。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触和丰富的意象，成功地传达了诗人对家乡的深深眷恋和对自然美景的赞美，情感真挚，意境深远。
