这首诗描绘了诗人乘坐楼船回京途中所见所感，充满了豪迈与感慨。首句“千里楼船江上还”，开篇即展现出宏大的场景，诗人乘着楼船，穿越千里的江面，返回京城，气势磅礴。接着，“狂歌醉舞浪花间”一句，生动地刻画出诗人放歌纵酒、与浪花共舞的豪情，展现了他不拘一格、自由洒脱的性格。
“今宵对酒莫辞饮，明日到京无此閒”表达了诗人珍惜当下，享受此刻欢聚时光的心情，同时也流露出对未来的某种期待与无奈。在京城繁忙的生活中，这样的闲暇时光实属难得。
“落日寒潮扬子渡，澹烟衰草秣陵山”描绘了一幅夕阳西下、寒潮涌动、烟雾弥漫、衰草覆盖的画面，营造出一种淡淡的忧伤氛围，与前文的豪情形成对比，增添了诗歌的情感层次。
最后，“壮怀不必悲前古，共整鸣珂候晓班”则表达了诗人对历史的反思与对未来的乐观态度。他认为，不必为过去的历史哀叹，而是应该满怀壮志，迎接新的开始，与众人一同准备迎接黎明的到来，充满积极向上的精神。
整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人独特的个性和对生活的深刻感悟，既有豪迈之情，又有深沉之思，是一首富有感染力的作品。
