这首诗描绘了从彝陵州出发至黄牛峡的航行经历，展现了沿途的自然景观和诗人的情感体验。
首句“江月欲落晨鸡鸣”描绘了清晨江面上月色即将消逝，鸡鸣声响起的宁静景象。接着“客船未发官船行”则点明了船只尚未启程，官船已先行出发的情景。这两句通过对比，营造了一种等待与行动的氛围。
“晓风飕飕舟子喜，蒲帆吹出彝陵城”描绘了清晨的凉风中，舟子们欢欣鼓舞，蒲帆在风中鼓动，将船只带出了彝陵城的画面。这不仅表现了对航行的期待，也体现了自然之力的助力。
“鼓声坎坎日方吐，船头渐听滩声怒”描述了随着太阳升起，鼓声震响，船头逐渐能听到湍急水流的声音。这里通过声音的变化，暗示了航行环境的逐渐变化，预示着即将到来的挑战。
“入峡愈深山愈奇，半云半雨崖倾欹”进一步描绘了进入峡谷后，山峦更加奇特，云雨交织，崖壁倾斜的景象。这种自然景观的描写，既展现了大自然的壮丽，也暗示了航行的艰险。
“疾风卷水水欲立，纷红骇绿相离披”描绘了疾风卷起水面，水似乎要站立起来，红色与绿色的植物在风中摇曳，表现出强烈的动态感和色彩对比，进一步渲染了航行的紧张气氛。
“尽日冥搜思缥缈，空里无声绝飞鸟”则描绘了诗人整个白天都在冥思遐想，天空中一片寂静，连飞鸟都消失了。这种静谧的场景，可能象征了诗人内心的沉思与反思。
“斜照西南一角天，数峰青入微云表”描绘了夕阳西下，天空一角被斜阳照亮，远处几座山峰在微云中若隐若现。这既是对自然美景的赞美，也是对旅程即将结束的预示。
“初疑前山无路通，划然一线开鸿蒙”表达了诗人初时对前方未知道路的疑惑，但随后发现一条道路豁然开朗，仿佛开辟了新的天地。这不仅是对自然景象的描绘，也可能寓含了对人生道路的思考。
“乃叹伟哉神禹迹，人力疏凿天无功”表达了诗人对古代治水英雄神禹的敬仰，认为即便是人力的疏浚也无法完全改变自然的力量。这反映了对自然规律的尊重和对人类智慧的反思。
“危滩更转势欲压，路断云根疑倒插”描绘了航行途中遇到的危险滩涂，船只似乎随时会被压垮，云根似乎要倒插进水中，形象地展示了航行的艰难。
“喷珠跳雪从空来，不知此是黄牛峡”则直接点明了所处之地为黄牛峡，瀑布如珠如雪从空中落下，增加了航行的惊险感。
“我闻昔日有黄牛，助禹开导疏江流”回顾了黄牛帮助大禹治理江河的历史故事，增添了诗歌的文化内涵。
“至今风云相隐见，惝恍如有神人游”表达了诗人对历史传说的想象，认为风云变幻中仿佛有神人在游历。
“百丈高牵不可越，行人到此真愁绝”描述了百丈高的悬崖峭壁难以逾越，让过路的人感到极度的忧虑。
“一舟簸荡波涛中，却与鱼龙争出没”描绘了船只在波涛中颠簸，与鱼龙一同在水中浮沉，形象地表现了航行的艰难与危险。
最后，“吁嗟乎！黄牛峡水无时停，黄牛峡石无时平。人言虽险君勿怖，那得人间有平路”表达了诗人对黄牛峡水不停、岩石不平的感慨，提醒人们即使面对困难也不应畏惧，因为人间没有永远平坦的道路。
整首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及对历史传说的巧妙融合，展现了诗人对航行经历的独特感悟，同时也蕴含了对人生哲理的深刻思考。
