这首诗描绘了诗人清晨在榆关道上行进时所见的景色与感受，充满了对自然美景的赞叹和对过往历史的感慨。
首句“晓望榆关道”，点明时间与地点，清晨的曙光照耀在通往榆关的路上，预示着新的一天即将开始。接着，“肩舆坐未安”一句，通过描述乘坐轿子的不舒适感，暗示旅途的劳顿，同时也为下文的景色描写铺垫情感基调。
“石墙多五色，山径忽千盘。”这两句生动地描绘了沿途的景色。石墙色彩斑斓，展现出自然界的丰富色彩；而蜿蜒曲折的山路，则让人感受到行走的艰难与探索的乐趣。这里的“千盘”不仅指出了山路的复杂与曲折，也隐含了诗人对自然之美的赞叹。
“松柏何年树，风尘旧日冠。”这两句将视线转向了路旁的松柏，它们见证了历史的变迁，仿佛是岁月的守护者。这里运用了拟人的手法，赋予树木以生命，表达了对自然永恒与历史沧桑的思考。
最后，“半岩有兰若，试上白云看。”诗人发现了一座隐藏在半山腰的小庙（兰若），决定攀登至云雾缭绕之处一探究竟。这一句既展现了诗人的好奇心和探险精神，也暗示了他对精神寄托和心灵归宿的追求。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了旅途中的自然风光和诗人的情感体验，展现了明代文人对自然美和历史文化的深刻感悟，以及对人生哲理的思考。
