这首诗描绘了清晨从牛庄出发时的景象与心境，充满了深沉的哲思与自然的壮丽。
首联“发棹辞寒碛，扬舲起楫师”以生动的笔触展现了启程的场景：船桨离岸，船只在晨光中缓缓前行，诗人与同行者在寒冷的沙地上告别，开始了新的航程。这里运用了“发棹”、“扬舲”、“起楫师”等航海术语，既体现了诗人的航海知识，也营造了一种壮阔的氛围。
颔联“不关行处苦，仍是别时悲”则转而表达诗人内心的复杂情感。虽然旅途中的艰辛并非始料未及，但真正令人心生悲凉的，是与故人分别的时刻。这两句通过对比，强调了情感的深刻性，即使面对未知的困难，内心的伤感依旧难以排遣。
颈联“落月孤星伴，浮生万事危”进一步深化了这种情感。月落星稀的夜晚，诗人与孤独的星辰为伴，仿佛在暗示着人生的漂泊不定和世事的变幻莫测。这里的“万事危”不仅指旅途中的危险，更暗含了对人生无常的感慨。
尾联“明朝出海望，应见黑云低”则以对未来充满不确定性的期待结束全诗。诗人想象着第二天早晨，当再次面对大海时，可能会见到乌云密布的景象，预示着未来的挑战与不确定性。这一联既是对未来的一种预想，也是对生活态度的一种展现——即便前路充满未知与困难，也要勇敢地面对。
整体而言，这首诗通过对启程、别离、夜景、未来展望的描绘，展现了诗人丰富的情感世界和对生活的深刻思考。语言简洁而富有画面感，情感真挚而深沉，是一首具有强烈个人色彩和时代气息的作品。
