这首诗描绘了诗人行走在山间小径上的自然与人文和谐共存的场景。首句“涧溪路已熟，未觉往来频”点明了诗人对这条山路的熟悉，虽常来常往，却并未感到厌倦，反而在每一次行进中都能发现新的感受。接着，“稚子知迎我，青山欲识人”两句，通过孩童的迎接和青山似乎在认识人的细节，营造出一种亲切而充满生机的氛围，展现了人与自然之间的和谐关系。
“石桥临断岸，茅屋结疏邻”描绘了一幅静谧而富有诗意的画面：一座石桥横跨在断崖之上，连接着两岸；不远处，几间简朴的茅屋散落其间，与周围的环境相得益彰。这样的景象不仅体现了自然景观的壮丽，也暗示了人与自然、人与人之间简单而真挚的关系。
最后，“马首从兹适，无劳更问津”表达了诗人内心的宁静与满足。他骑着马，沿着熟悉的路径前行，心中已有方向，无需再寻找渡口或道路。这不仅是对旅途的总结，也是对内心状态的描述，流露出一种超然物外、心灵自由的境界。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然美景的热爱和对生活真谛的感悟，是一首充满哲思与情感的作品。
