这首诗是宋代诗人苏过所作的《岁暮见怀（其一）》。诗中表达了诗人对于友情的珍视和对于社会公正的渴望。首句“所愿非富贵，甘苦同友于”直接点明了诗人追求的是与朋友共享生活的甘苦，而非世俗的荣华富贵。接着，“长衾与大枕，共寝从悬弧”两句，运用比喻手法，将与朋友共度时光比作与长衾大枕一同度过童年，形象地描绘了诗人与朋友之间深厚的情谊。
然而，好景不长，随着“尔来万里别，南北如囚拘”，诗人感叹与朋友分别后，彼此相隔万里，如同囚禁一般，无法再像过去那样自由自在地相聚。这种情感的转变，体现了诗人对失去自由相聚机会的遗憾和无奈。
“一夫苟不获，仁圣惟予辜”一句，诗人表达了对社会公正的忧虑和自责，认为如果有人得不到应有的待遇，作为仁君圣主，自己应为此承担责任。这反映了诗人对社会问题的关注和责任感。
最后，“而我三兄弟，飘泊海与湖”一句，诗人以自己和两个兄弟为例，说明他们如同在大海与湖泊间漂泊，暗示了他们生活的不稳定和动荡，同时也表达了对兄弟间情谊的珍惜。
整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和深刻的哲理思考，展现了诗人对于友情、社会公正以及个人命运的深刻感悟。
