这首诗描绘了作者在紫霄岩与三友一同游览的奇景，以及所感受到的自然之美。首句“紫霄闻久真奇胜”点明了紫霄岩的非凡之处，让人对接下来的景色充满期待。接着，“三友同游亦不凡”表达了与好友共赏美景的愉悦之情。
“满袖清风来缥缈”一句，生动地描绘了清风拂面，仿佛置身于仙境之中的感觉。“衔杯落日踞巉岩”则展现了夕阳西下时，作者与友人举杯畅饮，坐在陡峭岩石上的悠闲场景，画面感十足。
“客携老艾遗书至，僧诧沧浪古字镵”两句，通过客人的到来和僧人的惊讶，进一步丰富了游览的氛围，增加了人文色彩。这里不仅有自然景观的描绘，也融入了与人交往的情节，使得整个画面更加生动。
最后，“大小壶山俱翠碧，谷青平处见归帆”将视线拉远，展现了更广阔的景象。大小壶山翠绿碧蓝，山谷中平静之处可见归来的船只，这样的结尾既是对自然美景的赞美，也暗示了一天即将结束，旅程即将告一段落的意味。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了紫霄岩的壮丽风光和作者与友人共度的美好时光，既有自然景观的描绘，也有与人交往的温馨场景，是一首富有情感和意境的佳作。
