这首诗描绘了诗人行走在常山道中的所见所感，充满了深沉的情感与自然的壮丽景色。
“后先已喜轿咿哑”，开篇便以轻快的节奏描绘了旅途中的愉悦心情。轿子的咿哑声，仿佛是旅途中欢快的音符，给单调的行程增添了几分趣味和期待。这里的“后先”可能指的是前后相继的景象或感受，也暗示了时间的流逝和旅程的不断前行。
“驿路泥乾不惮赊”，进一步描述了旅途的具体情境。驿站的道路虽然泥泞，但诗人并未因此而感到畏惧或迟疑，反而愿意继续前行。这句诗体现了诗人坚韧不拔的精神和对未知旅程的勇敢探索态度。
“回首故人程渐远”，在经历了长途跋涉之后，诗人回望来时的路，发现与故人的距离越来越远。这一句蕴含了对过往时光的怀念以及对友情的珍惜之情。随着旅程的深入，与熟悉的人和事渐行渐远，引发了对孤独和变化的感慨。
“青山从此白云遮”，最后两句描绘了一幅壮丽的山水画卷。随着旅程的继续，青山映入眼帘，白云缭绕其间，构成了一幅动人心魄的自然美景。这不仅是对眼前景致的赞美，也是对旅途美好瞬间的捕捉和珍藏。同时，这也象征着诗人内心世界的宁静与超脱，以及对自然之美的深刻感悟。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触展现了诗人行走在常山道中的情感体验和对自然景观的赞美，同时也流露出对友情、孤独以及人生旅程的思考。
