这首诗描绘了诗人与友人在夏日于城南划船游玩的情景，展现了友情的真挚与生活的闲适。首句“最怜行役久”，表达了对长时间劳碌的怜悯，暗示了诗人对自由自在生活的向往。接着，“为乐未言疲”则表明尽管经历了劳苦，但内心的快乐并未因此而减少，体现了乐观豁达的人生态度。
“自起投车辖，长歌覆羽卮”两句，通过具体的动作描绘了诗人与友人欢聚畅饮的场景，投车辖表示宴会开始，长歌则是豪迈的歌声，覆羽卮则是一杯酒，这些细节生动地展现了聚会的热烈气氛和诗人的豪情。
“江湖青雀舫，僚友白云司”两句，运用了比喻的手法，将船只比作青雀舫，象征着自由与灵动；将友人所在的官署比作白云司，既表现了官场的高洁，也暗含了对友谊的珍视。这两句不仅描绘了环境的优美，也体现了诗人对友情的深厚情感。
最后，“醒后惊相问，佯狂信有之”两句，写出了聚会结束后的场景。在醉意中，诗人与友人相互戏谑，表现出一种轻松愉快的氛围。醒后回想起这一幕，诗人可能会感到一丝惊喜，同时也流露出对这种自由、无拘无束生活的向往。这里的“佯狂”二字，既是对当时情景的描绘，也是诗人内心真实情感的流露，表达了他对自由、真挚友情的渴望与珍惜。
整体而言，这首诗通过对夏日城南划船游玩的描绘，展现了诗人与友人间深厚的友情以及对自由生活的向往，语言流畅自然，情感真挚动人。
