这首诗描绘了诗人与友人白岩一同游览苍岩山的情景，通过细腻的笔触展现了山中独特的自然景观和诗人的情感体验。
首句“岩阴铁?度行云”，以“铁?”（可能指岩石或山峰）为背景，描绘了山间云雾缭绕的景象，给人一种神秘而幽深的感觉。接着，“天乐真从上界闻”一句，将自然界的声响比作天上的音乐，表达了诗人对大自然之美的赞叹和向往。
“绝涧俯看云起处，危梁倒跨石中分”两句，进一步描绘了山中的险峻景色。诗人站在悬崖边向下俯瞰，只见云雾在山谷间升腾，而他所走的危桥则跨越在两块巨石之间，形象地展示了山川的壮丽与险峻。
“醉磨苍藓留题遍，静倚青松弥盖勤”两句，表现了诗人在游览过程中留下的足迹和情感。他不仅在苍老的苔藓上留下了题字，还静静地倚靠在青松之下，似乎在与自然进行着心灵的交流，体现了他对自然美景的热爱和对生活的深情投入。
最后，“五十年来方一到，可教三宿又离群”两句，表达了诗人对这次旅行的珍惜和对自然之美的深刻感悟。他感慨自己一生中难得有机会亲临如此壮丽的山川，即使只能停留三夜，也足以让他感受到大自然的魅力，难以割舍。
整体而言，这首诗通过对苍岩山自然景观的生动描绘，以及诗人内心情感的细腻抒发，展现了明代文人对自然美的追求和对生活真谛的体悟。
