这首诗描绘了清晨从崧台驿出发时的景象与感受，充满了浓厚的自然与人文气息。
首句“鼓角五更初，江城过雨疏”，以“鼓角”象征军旅生活，五更时分，江城经过雨水的洗礼，空气清新，透露出一种宁静而又略带清冷的氛围。这句诗通过时间点和天气变化，营造出一个独特的场景，让人仿佛置身于那个特定的时刻。
接着，“长河递明灭，涨水自盈虚”，描述了河流在晨光中时隐时现的景象，以及河水随季节涨落的自然规律。这里运用了“递”和“盈虚”两个词，生动地展现了河流动态之美，同时也暗示了自然界中的循环与变化。
“鹢指村烟外，猿啼客梦馀”，诗人将目光转向远方，看到船头指向远处的村庄，而此时传来的是猿猴的啼叫声，似乎还在回响着旅途中的梦境。这一句通过视觉与听觉的结合，进一步丰富了画面感，同时也表达了旅人内心的思绪与情感。
最后，“潇湘待晴色，临眺几踟蹰”，诗人想象着未来前往潇湘之地的情景，期待着晴朗的天空。这句话不仅预示了旅程的继续，也体现了诗人对美好未来的憧憬与期待，同时流露出一丝淡淡的忧郁与不舍。
整体而言，这首诗通过细腻的观察和丰富的联想，描绘了一幅清晨出发的旅途中所见所感的画面，既有自然景观的描绘，也有内心情感的抒发，展现了诗人对自然之美的欣赏与对旅途生活的独特感悟。
