这首诗描绘了诗人夜晚乘船经过青浦时所见的景色，充满了宁静与深邃的意境。
首句“理棹投暮烟”，诗人轻轻划动船桨，投入傍晚的烟雾之中，营造出一种朦胧而神秘的氛围。接着，“馀晖黯遥巘”描绘了夕阳余晖渐渐暗淡，远处山峦隐没在暮色中的景象，展现出大自然的壮丽与时间的流逝感。
“轻舸寻归流，空波肆怡衍”中，“轻舸”指轻巧的小船，“归流”暗示着回家的路途，“空波肆怡衍”则描绘了水面平静，波光粼粼，给人以宁静祥和之感。这一联通过动态与静态的对比，展现了夜晚水面上的独特魅力。
“野风送香气，浩露滴微泫”则进一步渲染了夜晚的氛围。野风带来了花草的香气，而“浩露滴微泫”则描绘了露珠在草叶上轻轻滚动的情景，细腻地表现了自然界的生机与活力。
“重叠林景昏，微茫峰色浅”中，“重叠林景”描绘了层层叠叠的树林，而“昏”字则强调了夜幕降临后的朦胧感。“微茫峰色浅”则描绘了远处山峰在夜色中若隐若现的景象，给人一种深远而神秘的感觉。
“远火辨孤城，隔岸闻乱犬”通过远处的灯火辨认出一座孤城，以及对岸传来的犬吠声，进一步丰富了画面的层次感，同时也增添了生活的气息。
“稍别林墟移，渐觌雉堞转”描述了船只逐渐离开树林，接近城墙的过程，通过“稍别”、“渐觌”等词语，展现了时间的推移与空间的变化。
“华月淡始照，流云蔚初展”中，“华月”指的是明亮的月亮，“淡始照”则描绘了月亮刚刚开始照亮大地的景象，“流云蔚初展”则描绘了云层在夜空中缓缓展开的动态美。
最后，“一与清景俱，乍喜尘悰遣”表达了诗人与清幽的景色融为一体，暂时忘却尘世烦恼的喜悦心情。“惆怅怀前踪，馀风动深缅”则表达了诗人对过去经历的怀念与感慨，以及对自然美景的深深眷恋。
整体来看，这首诗通过细腻的笔触描绘了夜晚行舟时所见的自然景观，不仅展现了大自然的美丽与宁静，也表达了诗人对自然的热爱与对生活的深刻思考。
