这首诗描绘了诗人从梧州出发时的场景，充满了壮丽的自然风光和深厚的人情味。首句“移棹青山动”，以动态的画面展现了划船前行时，青山随着船桨的移动而摇曳的情景，生动地表现了行舟于山水之间的动态美。接着，“扬舲沙鸟鸣”一句，通过沙鸟的鸣叫，进一步渲染了水边的宁静与生机，同时也暗示了旅途中的自由与活力。
“诸公劳祖席”，写出了友人设宴为诗人送行的情景，体现了深厚的友情和离别时的不舍之情。“万里快归程”，表达了诗人对即将开始的长途旅程的期待和兴奋，以及对目的地的向往。
“天与微躯健，囊知使节清”两句，既是对自身身体健康的自信，也是对使命清正的自我期许，展现了诗人积极向上的人生态度和责任感。最后，“夕阳重回首，烟雾隔孤城”描绘了日落时分回望故乡的景象，既有对过去生活的怀念，也有对未来未知旅程的憧憬，情感深沉而富有哲思。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人出发时的壮丽景色、深厚的人情、对未来的期待以及对过去的怀念，是一首充满情感与哲理的佳作。
