这首诗描绘了诗人夜晚在水边驿站停泊时所见的宁静美景。首句“泊舟依水驿，堤树晚含风”描绘了船只停靠在水边驿站旁，傍晚时分，岸边的树木轻轻摇曳在微风中的景象。接着，“鱼跃翠萍里，鹭拳青草中”两句细腻地展现了水中鱼儿跃动和岸边白鹭栖息的生动画面，翠绿的浮萍与青色的草地形成鲜明对比，增添了画面的生机与和谐感。
“人家如颍上，风景似江东”则将眼前的景致与历史上的颍上和江东相联系，表达了对美好自然风光的赞美和对过往美好时光的怀念。最后，“杯酒自斟酌，故人那得同”流露出诗人独自饮酒时的孤独感，以及对与老友共饮的渴望，体现了诗人内心深处的情感世界。
整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了一幅宁静而富有诗意的画面，展现了诗人对自然美景的欣赏和对友情的怀念，情感真挚，意境深远。
